機(jī)器人碼垛機(jī)的組成部分
　　機(jī)器人堆垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(手爪)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和檢測機(jī)構(gòu)組成。根據(jù)不同物料包裝、堆碼順序和層數(shù)的要求，設(shè)置參數(shù)，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的堆碼操作。按功能分為送袋、翻袋、理袋、分組、抓袋碼垛、托盤存放、托盤輸送及相應(yīng)的控制系統(tǒng)。

　　(1)進(jìn)袋機(jī)構(gòu)。帶式輸送機(jī)用于完成堆垛機(jī)的送袋任務(wù)。
　　(2)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。根據(jù)機(jī)器人堆垛機(jī)的設(shè)定程序，包裝袋被依次排列。
　　(3)理袋機(jī)構(gòu)。帶式輸送機(jī)用于將整理好的包裝袋送至儲袋機(jī)構(gòu)。
　　(4)儲袋機(jī)構(gòu)。由傳送帶集中排列的包裝袋。
　　(5)裝袋堆碼機(jī)構(gòu)。堆垛由機(jī)器人堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)完成。
　　(6)托盤庫。堆疊的托盤由叉車運(yùn)輸，并按照程序逐一卸到托盤滾輪輸送機(jī)上。空托盤被定期供應(yīng)給堆垛過程。托盤到達(dá)8層后，由輥道輸送機(jī)運(yùn)送至托盤倉庫，然后由叉車取出，送至倉庫存放。該系統(tǒng)由可編程控制器控制。
　　堆垛機(jī)在中國已經(jīng)發(fā)展了二三十年。近十年來，我國在機(jī)器人堆垛機(jī)的研究方面取得了很大進(jìn)展，但與世界發(fā)達(dá)國家相比還有一定差距。在一些關(guān)鍵的技術(shù)問題上，我們還需要努力。與發(fā)達(dá)國家相比，國內(nèi)堆垛機(jī)利用還有很大空間。