碼垛機器人作為全自動自動化的典型裝備，促進經(jīng)濟活動中各行各業(yè)的發(fā)展。重慶碼垛機器人更是以低廉的成本、高效的作業(yè)優(yōu)勢，將人從繁重、單一的堆垛勞作中解放出來，提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期。碼垛機器人可以代替人工進行貨物分類、搬運和裝卸，特別是代替人類搬運危險物品，象放射物質(zhì)、有毒物質(zhì)等，降低工人的勞動強度，保證工人的人身安全。實現(xiàn)自動化、智能化、無人化。碼垛機器人系統(tǒng)適用于化工、建材、飼料、食品、飲料、啤酒、自動化物流等行業(yè)，主要對生產(chǎn)制造過程中流水線上的產(chǎn)品進行拾取、分揀。特別是在倉儲物流業(yè)中，碼垛機器人的工作效率直接決定貨物的吞吐量。所以，采用機器人碼垛實現(xiàn)自動化生產(chǎn)是推動企業(yè)發(fā)展的有效手段。

　　1、碼垛機器人系統(tǒng)組成

　　碼垛機器人系統(tǒng)在實際應(yīng)用中并不是由機器人獨立工作的，而是配合自動化設(shè)備進行系統(tǒng)工作。碼垛機器人系統(tǒng)一般由4個子系統(tǒng)共同組成，電氣控制子系統(tǒng)控制整個碼垛系統(tǒng)的工作流程和節(jié)拍。物料傳輸子系統(tǒng)將物料傳輸?shù)綑C器人工作區(qū)域，由機器人將物品拾取碼放到自動托盤系統(tǒng)，當機器人碼完一垛貨物，自動托盤輸送系統(tǒng)自動傳輸?shù)街付ㄎ恢?，由叉車或其他轉(zhuǎn)運設(shè)備進行輸送。每個子系統(tǒng)包括模塊如圖1所示。

　　碼垛機器人系統(tǒng)：機器人本體，機器人控制器，機器人抓手，安全護欄及底座等。

　　自動托盤輸送系統(tǒng)：托盤庫，輕/重載輸送機，重載滾筒線，升/降移栽機等。

　　物料輸送系統(tǒng)：皮帶輸送線，氣動推倒裝置，直線滑道，螺旋滑道，轉(zhuǎn)彎輥道線。上壓平裝置，下震動輸送線，物料整形裝置，掉頭裝置等。

　　電氣及電動系統(tǒng)：PLC，氣路設(shè)備，變壓器，檢測傳感器，動力電機等。

　　2、碼垛機器人應(yīng)用的特點

　?。?）高精度定位，快速搬運夾取，縮短作業(yè)節(jié)拍，生產(chǎn)效率。

　?。?）機器人作業(yè)穩(wěn)定可靠，減少工作失誤，提高產(chǎn)品質(zhì)量。

　　（3）無疲勞連續(xù)作業(yè)，全天工作，擴大工廠產(chǎn)能。

　?。?）結(jié)構(gòu)簡單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡單。

　?。?）占地面積少。有利于客戶廠房中生產(chǎn)線的布置，并可留出較大的庫房面積。

　　（6）能耗低。通常機械式的碼垛機的功率在26 kW左右，而碼垛機器人的功率為5 kW左右，大大降低了的運行成本。