助力機(jī)械手是一種能自動(dòng)控制并可以改變新的編程的多功能機(jī)器,他有多個(gè)自由度,可以攜帶物品在不同的環(huán)境中完成工作。尤其在高溫、高壓、灰塵、噪音情況下應(yīng)用更廣泛。那么功能這么強(qiáng)大的助力機(jī)械手在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意什么呢？

    1、結(jié)構(gòu)自由是起先考慮的問(wèn)題,也是工作空間范圍的問(wèn)題,目前市場(chǎng)上銷售的2—6自由度的機(jī)械手,當(dāng)然一般需要三個(gè)多自由度可以稱為助力機(jī)械手,3或3以下的一般稱為坐標(biāo)機(jī)器人。除了自由度是一個(gè)重要的精度和剛度(后者是非常重要的在多自由度機(jī)械手中),前者是加工精度有關(guān),后者與工作負(fù)載的大小和速度有關(guān)。

    2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：如果是中小工作負(fù)載和高速度,建議選擇全電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器或電力驅(qū)動(dòng)的。

    3、當(dāng)前的工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)有高精化、高速、多軸、輕量級(jí)之分。定位精度能滿足微米和亞微米級(jí)的要求,運(yùn)行速度可達(dá)3m/s,生產(chǎn)產(chǎn)品的六軸,負(fù)載2公斤的產(chǎn)品系統(tǒng)現(xiàn)在總重量100公斤。因此定位要準(zhǔn)！

碼垛機(jī)是用在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中執(zhí)行大批量工件、包裝件的獲取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機(jī)器人,是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的高新機(jī)電產(chǎn)品。

     我國(guó)工業(yè)機(jī)器人研究和應(yīng)用開(kāi)始于 20 世紀(jì) 70 年代,受當(dāng)時(shí)經(jīng)濟(jì)體制等因素的制約,發(fā)展比較緩慢,研究和應(yīng)用水平比較低。進(jìn)入20世紀(jì)80年代以后,隨著改革開(kāi)放的不斷深入,我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的開(kāi)發(fā)和研究才達(dá)到一定水平,碼垛機(jī)技術(shù)也得到了快速的發(fā)展。

     目前,我國(guó)自主研發(fā)的碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型。直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)為4軸機(jī)器人。4根運(yùn)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸、Y軸和Z軸,以及Z軸上帶有的一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。直角坐標(biāo)機(jī)器人的傳動(dòng)主要是通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng),同步帶帶動(dòng)直線導(dǎo)軌上的滑塊運(yùn)動(dòng)。直角坐標(biāo)機(jī)器人具有定位精度高、空間軌跡易于求解、計(jì)算機(jī)控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn),但所占空間大、 相對(duì)工作范圍小、操作靈活性差、運(yùn)動(dòng)速度較低。

     目前,我國(guó)生產(chǎn)力總體水平較低,勞動(dòng)力便宜,科研人才缺乏,大多數(shù)企業(yè)的生產(chǎn) 自動(dòng)化水平偏低,企業(yè)發(fā)展意識(shí)落后,先進(jìn)碼垛設(shè)備和機(jī)器人的使用受到限制,只 在一些大型知名企業(yè)中得到了應(yīng)用。

     20世紀(jì)90年代中期至今,重慶，玉溪等卷煙廠采用碼垛機(jī)器人對(duì)其卷煙成品進(jìn)行碼垛作業(yè),節(jié)省了大量人力,減少了煙箱破損。碼垛機(jī)器人配備條碼識(shí)別器可以實(shí)現(xiàn)2種以上品牌產(chǎn)品的碼垛;利用真空吸盤可以實(shí)現(xiàn)成品拆垛;利用圖像識(shí)別系統(tǒng)和多功能機(jī)械手,實(shí)現(xiàn)了各種輔料托盤的識(shí)別和抓取,完成卷煙輔料的搭配作業(yè)。

     制米工廠利用4自由度圓柱形機(jī)器人,將自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)中 5kg或10kg的米袋抓起碼放至托板上,堆放高度可達(dá)10層,機(jī)器人水平行程可到 1200mm,回轉(zhuǎn)角度大于360度。該機(jī)器人采用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),具有控制性能優(yōu)越、效率高等優(yōu)點(diǎn),能滿足米袋碼垛工作要求。

     我國(guó)是世界大的啤酒生產(chǎn)和消費(fèi)國(guó)家,如何降低物流系統(tǒng)的成本,提高效益與 服務(wù)質(zhì)量,成為競(jìng)爭(zhēng)的新焦點(diǎn)。采用先進(jìn)的物流技術(shù)和自動(dòng)化設(shè)備是獲得市場(chǎng)優(yōu)勢(shì)的主要戰(zhàn)略之一。目前,重慶啤酒、燕京啤酒、廣州珠江啤酒、東莞雪花啤酒 等知名大型啤酒生產(chǎn)企業(yè)已經(jīng)采用全自動(dòng)、半自動(dòng)碼拆垛設(shè)備和機(jī)器人系統(tǒng),碼垛效率得到了極大提高,現(xiàn)在的設(shè)備基本可以完成 48000～60000 瓶/小時(shí)的碼垛要求。

助力機(jī)械手是由人工操縱的機(jī)械手，使用者手動(dòng)操作機(jī)械手臂完成機(jī)械手的上下運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)等動(dòng)作，并通過(guò)操作氣動(dòng)開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)夾具的夾持，從而進(jìn)行工件的搬運(yùn)、移栽、裝配等作業(yè)。助力機(jī)械手的使用可以減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)大質(zhì)量工件時(shí)操作輕便和定位準(zhǔn)確，那么能量這么大的助力機(jī)械手操作的時(shí)候有哪些注意事項(xiàng)呢？下面就由來(lái)為大家講解下：

    1、系統(tǒng)通氣前，要先檢查一下各個(gè)操作開(kāi)關(guān)的方向是否正確，機(jī)械手應(yīng)遠(yuǎn)離設(shè)備和人員，避免手臂突然翹起造成人員受傷等事故；

    2、機(jī)械手不使用時(shí)，要檢查各個(gè)按鈕是否都恢復(fù)到“關(guān)閉”狀態(tài)；

    3、起吊重量不得超過(guò)的起吊量；

    4、不得將手、腳及身體的任何部位伸到吊物下面；

    5、不得將手或手指伸入機(jī)械臂的間隙；

    6、操作中臉和手不得伸入機(jī)械臂的頂端或配件上部；

    7、在沒(méi)有確認(rèn)工件是否夾緊前，不得帶載操作機(jī)械手，以免工件滑落；

    8、不得采用使得重物偏位、潰散的操作方法，即操作中不得劇烈晃動(dòng)機(jī)械手臂；

    9、操作人員工作時(shí)任何人不得進(jìn)入作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)；

    10、操作人員離開(kāi)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，應(yīng)將機(jī)械手放置到空閑位置，機(jī)械手夾具放到很低。

碼垛機(jī)主要是用于捆扎貨物，它的效率極高，通常一臺(tái)碼垛機(jī)捆扎一次僅需1.5~3秒，然而一旦發(fā)生故障就不能無(wú)法正常工作，對(duì)于生產(chǎn)影響甚大，雖然碼垛機(jī)出故障是無(wú)法避免，但是只要我們?cè)诓僮鲿r(shí)嚴(yán)格規(guī)范就可以減少故障的發(fā)生。這里和大家分享下碼垛機(jī)在操作時(shí)有哪些注意事項(xiàng)。

　　一，安裝構(gòu)件時(shí)要嚴(yán)格按照說(shuō)明書(shū)。為了防止出現(xiàn)卷帶松散的情況，在裝帶之前不要將包裝紙和繩拆開(kāi)來(lái)，在放入帶盤固定事后再進(jìn)行拆除。

　　二，預(yù)熱設(shè)備，裝帶及穿帶操作完成之后，打開(kāi)打包機(jī)前面板上的電源開(kāi)關(guān)，幾秒預(yù)熱后，燙頭溫度達(dá)到工作要求，即可開(kāi)始打包工作。 

碼垛機(jī)

　　三，溫度調(diào)節(jié)按鈕的熟知。打包機(jī)的打包溫度不足要調(diào)整“溫度控制器”，右旋可以使?fàn)C頭的溫度升高，左旋可以使溫度降低。 　　

　　四，捆扎頻率的控制。按照需要打包的物體大小來(lái)調(diào)整前面板上的“送帶長(zhǎng)度調(diào)節(jié)器”。每格表示送帶時(shí)間，以秒為單位。不要將其置于0，會(huì)導(dǎo)致送不出帶子。 　

　　五，必要時(shí)可以手動(dòng)進(jìn)行操作，在打包的時(shí)候，出現(xiàn)打包帶送出長(zhǎng)度不足，可以按“手動(dòng)出帶”按鈕來(lái)任意送帶。

　　另外，自動(dòng)碼垛機(jī)為了安全起見(jiàn)，也設(shè)置了緊急自動(dòng)停止裝置，當(dāng)然也是可以控制停止的時(shí)間，因?yàn)樵O(shè)備運(yùn)行時(shí)難免會(huì)有突發(fā)狀況出現(xiàn)，所以，安全性很重要。