氣動助力機械手是自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新的裝置，目前被廣泛的應(yīng)用到自動生產(chǎn)線中，實現(xiàn)了機械化和自動化的有機結(jié)合。

    目前，共有三種運動方式的機械手供大家選擇，在這里給大家介紹下：

    1、直移型

　　這種運動形式的機械手其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性升降和平移等運動，它的運動規(guī)模的圖形可以以一條直線一個矩形平面或一個長方體。這種形式的機械手布局簡略，運動直觀性強，便于完成要求，但其占有的空間方位大，相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

    2、屈伸型

    這種運動形式的機械手，臂部有大臂和小臂兩部分，除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形態(tài)上看，小臂相對大臂作屈伸運動，根據(jù)此特征稱之為屈伸型，它的運動規(guī)模圖形為球體。

    3、俯仰型

    這種運動形式的機械手其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構(gòu)成一個完好的俯仰型機械手，它的運動規(guī)模圖形為一空心圓球特征運動為俯仰，為便利起見稱俯仰型。通常將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的機械手稱為俯仰型，因為其布局與俯仰型接近。

碼垛機的未來發(fā)展

　　碼垛機的故障率極低。在糧油加工廠，碼垛機被用于粕庫堆包和油瓶箱堆包及上車等工序。碼垛機在正常運行時，進包、轉(zhuǎn)包、排包、推包、編碼、卸包、空托盤輸人、承載托盤輸出等工序均按設(shè)定的程序進行，并有顯示信號，操作人員僅做監(jiān)護即可。

　　由于采用了旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、雙向開啟的卸包臺及自動對中等機構(gòu)，垛層編碼合理、包裝袋封口朝里，使垛形四周整齊，具有較高的碼垛質(zhì)量。

　　碼垛機替代人力勞動，節(jié)省碼垛成本和管理成本，使倉庫堆包現(xiàn)場井然有序，改善了勞動環(huán)境，提升了企業(yè)形象。

　　但是，碼垛機還需要不斷改進，如紙箱、包裝袋或單位級別產(chǎn)品的組織性能還需進一步改進。目前的配送和供給鏈越來越復(fù)雜，速度越來越快，碼垛機面臨的挑戰(zhàn)主要在產(chǎn)品處理和配送的新方法方面。

工業(yè)機器人目前得到廣泛應(yīng)用，助力機械臂是智能輔助設(shè)備的其中之一，可與操作者實現(xiàn)人機配合作業(yè)的功能性強的作業(yè)機器人，現(xiàn)主要用在裝配生產(chǎn)線、物流傳送作業(yè)等。

    助力機械臂可實現(xiàn)輕松搬運，達到無重力操作的效果，輕松完成物料的搬運、裝配和定位工作，現(xiàn)已是大型物料搬運行業(yè)的輔助裝備。助力機械臂還能達到定位的效果，當(dāng)助力臂懸掛載荷后可在空中處于“浮動”狀態(tài)，實現(xiàn)物料的快速定位。助力臂操作簡單，它的特點是不需要控制按鈕，機械設(shè)備簡單，操作者的動作就是助力臂的動作指令。并搭配不同的夾具，提升不同產(chǎn)品。助力臂的安全性也是它成為主流機器人的原因之一，它充分表達了人機合作的概念，減少了錯誤操作，提高安全保障和工作效率。

    助力機械臂的控制系統(tǒng)采用分散控制方式，上位機采用高性能單片機做為控制重點，主要工作是接受處理下位機信號并控制驅(qū)動提升系統(tǒng)；而下位機采用高性能單片機為控制中心，主要任務(wù)是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機。上位機與下位機通過RS232串口通訊方式相連。提升系統(tǒng)總體控制方案簡單。助力臂的提升系統(tǒng)采用微操作力控制方式，控制原理是利用末端操作器檢測操作者的動作，并及時響應(yīng)操作者的上下動作。

碼垛機的主要結(jié)構(gòu)

　　機器人碼垛機主要由機械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、手臂機構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機構(gòu)以及檢測機構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設(shè)置，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機構(gòu)。

　　(1)進袋機構(gòu)。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務(wù)。

　　(2)轉(zhuǎn)向機構(gòu)。按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。

　　(3)排袋機構(gòu)。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構(gòu)。

　　(4)積袋機構(gòu)。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

　　(5)抓袋碼垛機構(gòu)。采用機器人碼垛機構(gòu)完成碼垛作業(yè)。

　　(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規(guī)律地向碼垛工序供應(yīng)空托盤，達到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫，后由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。